6月底，湖南遭遇今年入汛以來(lái)范圍最廣、強(qiáng)度最大的降雨過(guò)程。此前，國(guó)網(wǎng)湖南省電力有限公司運(yùn)用自主研發(fā)的水下巡檢作業(yè)機(jī)器人“志浦號(hào)”完成了柘溪水電廠大壩裂縫檢查及修補(bǔ)作業(yè)，助力大壩安全度汛。

　　“志浦號(hào)”于今年3月研發(fā)成功，可實(shí)現(xiàn)誤差在±0.1米范圍內(nèi)的水下聲學(xué)定位，用聲學(xué)、光學(xué)儀器排查水下大壩混凝土及金屬結(jié)構(gòu)的安全隱患，完成水下滲漏點(diǎn)檢測(cè)、水下堵漏作業(yè)及水下清理雜物等任務(wù)。

“志浦號(hào)”即將下水作業(yè)。 張軍 攝

　　水電廠不僅可為社會(huì)提供清潔能源，還能通過(guò)調(diào)節(jié)水位減少流域內(nèi)洪澇和干旱災(zāi)害的影響。國(guó)網(wǎng)湖南電力水電分公司所屬的柘溪、鳳灘、東江水電廠分別是湖南資江、沅江、湘江三大流域重要的水利樞紐。

　　三座水電廠分別始建于20世紀(jì)60至80年代，受限于當(dāng)時(shí)的經(jīng)濟(jì)條件和技術(shù)水平，總體建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)偏低。如今，水工建筑物日益老化，可能存在裂縫、漏水、淘刷、空蝕等缺陷，影響水電廠安全運(yùn)行。因此，對(duì)水工建筑物的檢查和維護(hù)工作尤為重要。

　　一直以來(lái)，水電廠水下巡檢、修復(fù)工作主要靠專業(yè)潛水員完成，成本高、效率低、安全風(fēng)險(xiǎn)高、作業(yè)水深有限。為了全方位掌握水電廠設(shè)備、設(shè)施狀態(tài)，2023年，湖南電科院、湖南水電公司申報(bào)了國(guó)網(wǎng)湖南電力科技項(xiàng)目“水電廠水工建筑物水下巡檢及缺陷檢測(cè)關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用”，與國(guó)內(nèi)機(jī)器人領(lǐng)域頭部企業(yè)組建聯(lián)合攻關(guān)團(tuán)隊(duì)，共同研發(fā)水下巡檢作業(yè)機(jī)器人，彌補(bǔ)人工潛水作業(yè)時(shí)間有限和巡檢覆蓋度不足的缺陷，提高水工建筑物檢查維護(hù)工作質(zhì)效。

　　研發(fā)之初，攻關(guān)團(tuán)隊(duì)圍繞智能水下巡檢開(kāi)展廣泛調(diào)研，收集具體的作業(yè)需求，確定了水下巡檢作業(yè)機(jī)器人整體研發(fā)思路：采用分離式設(shè)計(jì)，開(kāi)發(fā)一款適用于復(fù)雜水下環(huán)境作業(yè)的平臺(tái)，再為平臺(tái)搭載多種作業(yè)裝備。

　　將多種作業(yè)裝備集成在水下巡檢作業(yè)平臺(tái)上會(huì)使機(jī)器人重量增加，影響機(jī)器人運(yùn)輸及后期維護(hù)成本。因此，攻關(guān)團(tuán)隊(duì)注重輕量化設(shè)計(jì)，用橫向支撐板、縱向側(cè)板及雙“人”字形支撐架等組裝成整體架構(gòu)，再在上面配置聲吶、激光尺、超短基線定位系統(tǒng)、電工打磨工具等作業(yè)裝備。

　　同時(shí)，攻關(guān)團(tuán)隊(duì)結(jié)合實(shí)際需求，優(yōu)化設(shè)計(jì)電子艙、作業(yè)底盤(pán)等部件，突破了自抗擾浮游動(dòng)力系統(tǒng)及遠(yuǎn)程高穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)等關(guān)鍵技術(shù)，提高了機(jī)器人的抗流性和姿態(tài)自穩(wěn)定性，使其可在3節(jié)(約1.54米/秒)以內(nèi)的流速下可靠作業(yè)。

　　“志浦號(hào)”研發(fā)成功后，于4月17日在東江水電廠上游水庫(kù)首航，在10米至100米水深作業(yè)環(huán)境下開(kāi)展了極限功率潛行、飛濺區(qū)及結(jié)構(gòu)物附近抗擾、基本部件及作業(yè)工具功能測(cè)試等7項(xiàng)核心測(cè)試項(xiàng)目。測(cè)試結(jié)果顯示，“志浦號(hào)”各項(xiàng)功能達(dá)到設(shè)計(jì)要求。

　　“以東江水電廠為例，以前，人工單次巡檢一般需要8至10個(gè)小時(shí)，還會(huì)受到天氣的影響。而這臺(tái)機(jī)器人2個(gè)小時(shí)就可以完成同樣的工作任務(wù)。”湖南水電公司庫(kù)壩中心主任陳石橋介紹。他從事水工專業(yè)20多年，熟悉水下巡檢的流程與難度。“潛水員下潛深度最深20多米，更深的地方就很難去了，看不清，還非常危險(xiǎn)。而機(jī)器人設(shè)計(jì)巡檢深度可達(dá)水下300米。”

　　“以前巡檢只靠一雙眼睛、一雙手，加上簡(jiǎn)單的作業(yè)設(shè)備和錄像設(shè)備，很多細(xì)微的隱患難以發(fā)現(xiàn)，有些隱患發(fā)現(xiàn)了也難以及時(shí)處理。這個(gè)機(jī)器人簡(jiǎn)直是給我們添了‘三頭六臂’。”在“志浦號(hào)”首航現(xiàn)場(chǎng)，東江水電廠運(yùn)維人員感嘆。

　　現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試中，“志浦號(hào)”巡檢了2號(hào)泄洪閘門(mén)及其周邊混凝土閘墩，利用搭載的探測(cè)系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)閘墩附近有裂紋及漏水點(diǎn)，使用攻關(guān)團(tuán)隊(duì)自主設(shè)計(jì)的噴墨示蹤查漏、堵漏、機(jī)械手臂、建筑物表面清掃等裝置完成了局部堵漏作業(yè)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)水工建筑物細(xì)微隱患的精準(zhǔn)消除。

　　攻關(guān)團(tuán)隊(duì)介紹，“志浦號(hào)”的性能和功能還有很大的優(yōu)化空間，后期可更精準(zhǔn)、更智能、更高效地開(kāi)展水下巡檢作業(yè)。

　　基于此項(xiàng)研究成果，攻關(guān)團(tuán)隊(duì)已申請(qǐng)發(fā)明專利16項(xiàng)，獲得發(fā)明專利授權(quán)2項(xiàng)，目前正在研究制訂相應(yīng)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范。(陳睿 張軍)