1月24日，國(guó)家能源集團(tuán)神東煤炭無(wú)人機(jī)長(zhǎng)距離巷道巡檢自主飛行控制技術(shù)在寸草塔煤礦測(cè)試成功，是國(guó)內(nèi)首次實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)在井下“一次起飛、長(zhǎng)距離自主飛行和返回”，為無(wú)人機(jī)在煤礦井下自主巡檢和大范圍推廣應(yīng)用提供了科研參考價(jià)值，為智能化礦井改造賦能解鎖了新路子。

無(wú)人機(jī)自主飛行控制技術(shù)復(fù)雜、智能化程度高，針對(duì)煤礦井下無(wú)GPS信號(hào)、低照度、結(jié)構(gòu)化環(huán)境等特點(diǎn)，進(jìn)行理論和工程試驗(yàn)尚屬首次。中國(guó)煤炭科學(xué)技術(shù)研究院科研團(tuán)隊(duì)與寸草塔煤礦技術(shù)人員經(jīng)過(guò)多次反復(fù)試驗(yàn)，在四旋翼無(wú)人機(jī)上搭載了多線激光雷達(dá)組，用三維激光雷達(dá)作為四旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)載環(huán)境測(cè)量傳感器，利用激光雷達(dá)的建圖和定位(NDT) 建立了巷道飛行的“三維點(diǎn)云巷道圖”，通過(guò)建立四旋翼無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)模型與機(jī)載激光雷達(dá)觀測(cè)模型，計(jì)算出無(wú)人機(jī)與目標(biāo)航點(diǎn)的距離偏差和轉(zhuǎn)向角度偏差，為無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)、速度控制、障礙物自主識(shí)別避讓、自主返回和降落控制提供了精準(zhǔn)航行軌跡。

此次試驗(yàn)成功實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)自主飛行1000米的巷道巡檢、平穩(wěn)無(wú)碰撞的紀(jì)錄。但在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，無(wú)人機(jī)高精度自主定位，仍會(huì)受到巷道潮濕霧氣、煤塵、風(fēng)流變化等環(huán)境的影響，還需進(jìn)一步反復(fù)摸索實(shí)驗(yàn)。該團(tuán)隊(duì)還將繼續(xù)在寸草塔煤礦井下主、輔運(yùn)輸巷及綜采工作面，開(kāi)展長(zhǎng)距離快速飛行巡檢測(cè)試。推進(jìn)無(wú)人機(jī)自主巡檢替代軌道巡檢機(jī)器人，解決軌道巡檢空間運(yùn)動(dòng)能力受限、運(yùn)行速度較慢的設(shè)計(jì)缺陷，讓井下無(wú)人巡檢變得效率更優(yōu)、安全性更強(qiáng)。