3月22日，一個(gè)機(jī)器人在四川成都供電公司變電檢修中心實(shí)驗(yàn)室里快速移動(dòng)，伸出靈巧的雙手，將絕緣電阻表、變送器、光數(shù)字測(cè)試儀等各種各樣的設(shè)備精準(zhǔn)抓取并存入貨架。它的名字叫“瓦力”，是一個(gè)智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，由該公司電氣試驗(yàn)四班班員研發(fā)而成?！巴吡Α笔侨绾握Q生在這個(gè)一線班組的呢？

　　電氣試驗(yàn)四班的工作職責(zé)包括校準(zhǔn)和檢測(cè)5000多只攜帶型儀器、儀表。班員每天都要收發(fā)儀器、儀表，每季度還要盤點(diǎn)，工作量大。

　　“我們能不能研發(fā)一套智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)來(lái)幫助管理呢？”2020年年初的一次創(chuàng)新交流會(huì)上，班長(zhǎng)董青迅提出自己的想法。

　　“如果只是開發(fā)管理系統(tǒng)，那還是要人工去收發(fā)，效率提高不了多少。咱們之前不是做過溫控器自動(dòng)檢定機(jī)器人么，不如再造一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，幫忙收發(fā)儀器、儀表！”副班長(zhǎng)胡祥勝補(bǔ)充道。

　　大家你一言我一語(yǔ)，討論起這個(gè)機(jī)器人的研發(fā)設(shè)想，靈感相互碰撞。

　　機(jī)器人項(xiàng)目涉及機(jī)械設(shè)計(jì)、電氣控制和軟件開發(fā)三大部分。董青迅把班員分成三組，小組成員各司其職開始研發(fā)。

　　創(chuàng)新的路上總有困難。項(xiàng)目開始不久，問題就出現(xiàn)了。

　　大家發(fā)現(xiàn)與之前研發(fā)的溫控器自動(dòng)檢定機(jī)器人不同，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人不僅需要行走系統(tǒng)，還要有一雙能自動(dòng)抓取物品的機(jī)械手，技術(shù)難度大得多。“我們調(diào)研發(fā)現(xiàn)市面上的機(jī)械手在通用性、穩(wěn)定性上都不能滿足實(shí)際需求?！倍嘌刚f(shuō)，“于是，我們決定自己開發(fā)?！?/p>

　　這個(gè)看似“不可能完成”的任務(wù)，使他們摩拳擦掌、躍躍欲試。大家一起查資料、買教材、上網(wǎng)課。

　　2020年11月，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的機(jī)械手臂第一次完成了夾取動(dòng)作。然而，試驗(yàn)樣品在搬運(yùn)過程中掉落，試驗(yàn)失敗……“我們要的是任意尺寸的自動(dòng)識(shí)別和精準(zhǔn)夾取，手臂的開合距離少1毫米都不行?！倍嘌钢赋隽藛栴}的關(guān)鍵。

　　大家開始不斷修改控制方案，采用激光測(cè)距、壓力傳感、運(yùn)行軌跡補(bǔ)償?shù)燃夹g(shù)，配合伺服驅(qū)動(dòng)器高電平信號(hào)做定位，終于實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手臂開合距離的無(wú)極調(diào)節(jié)，夾取精度控制在0.01毫米以內(nèi)。

　　在班員的齊心努力下，經(jīng)過無(wú)數(shù)次的修改方案、調(diào)試設(shè)備，智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人終于研制成功。

　　“知道他為什么叫瓦力么？”班員李彥介紹，“就是《機(jī)器人總動(dòng)員》里面的那個(gè)瓦力。它的自動(dòng)識(shí)別功能像瓦力的眼睛，滾筒線像傳輸履帶。更重要的是我們?cè)O(shè)計(jì)的機(jī)械手臂，靈感來(lái)源于瓦力。”

　　“我在班組實(shí)驗(yàn)室工作了10多年，每天收發(fā)儀器、儀表得花大半天，只能見縫插針校表。有了瓦力，我省事多了?！痹囼?yàn)人員薛巧開心地說(shuō)。

　　除了能夠收發(fā)儀器、儀表，瓦力還有隱藏的功能。董青迅介紹：“建立設(shè)備的數(shù)據(jù)庫(kù)后，它還可以通過分析數(shù)據(jù)為我們提供輔助決策，比如，根據(jù)備品備件的消耗曲線和剩余庫(kù)存等數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)下一年的用量、提供采購(gòu)方案等。瓦力的出現(xiàn)讓我們的工作更智能了。”